攬勝運動版發動機故障燈亮(運動控制偏位故障原因分析與應對措施)

本文介紹了許多應用中出現不對準的最常見原因和對策，以確保設備制造商可以快速發現問題，采取各種適當的步驟來改善設備的干擾防護，并確保設備正常運行。正確接地。

變形現象，原因和解決方法（規則和不規則變形）

1.規律性偏位

撓度1：往復運動越多，它與未來的偏離就越大（越小）。

可能的原因①：脈沖等效值錯誤

原因分析：無論是同步輪結構還是齒條齒輪結構，都存在加工精度誤差。運動控制卡（plc）沒有設置正確的脈沖當量。例如，最后一批同步輪電機旋轉了一個圓，鉆機前進了10毫米；這種安排下的同步輪旋轉了圓，前進了10.1mm，因此這批機器的行程比以前的鉆機多了1％。每次。

解決方案：離開機器之前，使用機器繪制一個盡可能大的正方形，然后用尺子測量實際大小，比較控制卡實際大小與設置大小的比率，然后將其相加。控制卡計數后，可以獲得更準確的值，重復三遍。

可能的原因②：脈沖命令的觸發沿與方向命令的電平轉換時序沖突。

原因分析：驅動器需要特定的時序要求，以便對主機發送的脈沖命令進行邊沿和方向命令級別轉換。但是，某些PLC或運動控制卡在編程過程中不滿足此要求（或它們自己的規則不滿足驅動器要求）。因此，它不能滿足要求，并導致脈沖和方向定時偏移。

解決方案：控制卡（PLC）上的軟件工程師發出方向信號。或者，駕駛員應用技術人員可以更改脈沖沿計數方法。

位移現象2：電機在運動過程中在固定點處振動，此后它可以正常運行，但不能移動一定距離。

可能的原因:機械裝配問題

原因分析：機械結構在某個點具有較高的電阻。由于機械裝置的平面度，垂直度或不合理的設計，該裝置在某一點的電阻相對較大。步進電機的轉矩變化定律是，速度越高，轉矩越小，就更容易卡在高速段中，并且當速度下降和下降時，您可以行走。

解決方案：

1）檢查機械結構卡住的原因，例如，摩擦阻力高還是未并行安裝滑軌。

2）步進電機轉矩不足。由于最終客戶增加速度或增加負載的要求，可以滿足要求的電動機轉矩在高速下是不夠的，并且在高速下會出現阻塞現象。解決方案是設置通過驅動器的更大輸出電流，在驅動器可接受的電壓范圍內增加電源電壓，或者以更大的扭矩替換電動機。

位移現象3：電機往復運動不到位并且偏移量是固定的

可能的原因：皮帶間隙

原因分析：皮帶和同步輪之間存在間隙，返回時會發生一定程度的空轉。

解決方案：如果運動控制卡具有皮帶反沖補償功能，請使用它或拉緊皮帶。

下垂現象4：切割和繪圖軌跡不重疊

可能的原因①：慣性過大

原因分析：平板切割機的噴墨過程受光柵，掃描運動和切割過程中的插補運動控制，類似設備的X軸手推車的慣性小，光柵定位位置準確，Y軸龍門結構慣性大，電動機的響應性差，因此插補時Y軸的追隨性差，在軌道上會產生一些偏差。

解決方案：您可以通過增加Y軸減速比并使用缺口功能來提高伺服驅動器的剛度來解決此問題。

可能的原因②：刀與噴嘴之間的匹配程度未正確調整。

原因分析：刀盤和噴嘴都安裝在X軸手推車上，但是由于兩者之間存在坐標差，因此刀盤和繪圖儀的上位機軟件會調整坐標差，以便刀和噴嘴軌跡匹配，切割和繪圖軌跡完全分開。

解決方案：修改刀和噴嘴位置的校準參數。

變形現象5：畫一個橢圓形的圓

可能的原因：XY軸平臺的兩個軸不垂直。

原因分析：XY軸結構，繪制一個橢圓形的圓形等。圖形偏移，并且正方形偏移平行四邊形。當機架結構的X和Y軸不垂直時，會發生此問題。

解決方案：我通過調整龍門架X軸和Y軸的垂直度來解決此問題。

2.非規律性偏位

偏斜現象：在運行過程中，偏斜不規則地發生，偏斜是偶然的，并且偏斜的量是不確定的。

可能的原因①：電機由于干擾而偏移。

問題分析：大部分非周期性偏差是由干擾引起的，而很小一部分是由運動控制卡發出的窄脈沖或機械結構松動引起的。

解決方案：

如果經常發生干擾，則可以使用示波器監視脈沖頻率，以確定何時發生干擾，然后確定干擾源。通過消除或保持脈沖信號遠離干擾源可以解決一些問題。干涉。如果意外發生干擾，則很難找到干擾源，或者如果電氣柜是固定的并且難以移動，則可以考慮采取以下措施來解決該問題。

①驅動接地，②更換脈沖線的雙絞屏蔽線，③將103個陶瓷電容器并聯連接到脈沖的正負極（脈沖頻率小于54kHz），并且④覆蓋脈沖信號磁環。 ⑤在驅動器和控制器電源的前面添加了濾波器。

注意：常見的干擾源包括變壓器，線圈繼電器，變頻器，電磁閥和高壓電線。規劃電氣柜時，應避免信號線靠近這些干擾源，并且信號線和高壓電源線應布線到不同的線槽。

可能的原因②：脈沖序列上出現一個窄脈沖。

問題分析：從客戶的運動控制卡發送的脈沖序列的占空比相對較小或太大，從而導致駕駛員無法識別的窄脈沖，從而導致對齊錯誤。

解決方案：無論是脈沖接口問題還是軟件算法問題，請在控制器中查找導致此問題的原因。

可能的原因③：機械結構松動

問題分析：在快速撞擊的情況下運行一定時間后，用頂部金屬絲固定或擰緊的聯軸器，同步輪，減速器等可能會松動，從而導致未對準。對于用鍵和鍵槽固定的同步輪，請注意鍵和鍵槽之間的間隙，對于齒條和小齒輪的結構，請注意兩者之間的匹配間隙。

解決方案：高應力的主要零件和結構螺釘應使用彈簧墊圈，并且螺釘或頂部導線應涂有螺釘膠。電機軸和聯軸器應盡可能鎖上。

可能的原因④：濾波電容器太大

問題分析：濾波電容太大，普通RC濾波器的截止頻率為1 /2πRC，電容器越大，截止頻率越小，通用驅動器脈沖終端電阻為270ohm。由103個陶瓷電容器組成的RC濾波電路的截止頻率為54khz，較高的頻率會導致驅動器由于幅度的過度衰減而無法正確檢測到部分有效信號。最終會導致偏差。

解決方案：添加濾波電容器時，需要計算脈沖頻率并確保最大通過脈沖頻率滿足要求。

可能的原因⑤：PLC或運動控制卡的最大脈沖頻率不夠高。

原因分析：通常，PLC允許最大輸出脈沖頻率為100kHz，并且運動控制卡在很大程度上取決于脈沖芯片。尤其是，由普通單片機開發的運動控制卡可能會產生脈沖并引起偏差。頻率不夠高。

解決方案：如果上位計算機的最大脈沖頻率受到限制，則可以通過適當減小驅動器分段以確保速度來確保電動機速度。